2009

初代ArduPilot

Arduinoベースのカスタムボード
16MHz 8bit ATMEGA CPU, 8KB RAM
水平線検出用のサーモセンサーのみ
これ以降、APM2(a.k.a. Oilpan)まで、Sparkfunが製造

2010

APM 1 (APM = ArduPilot Mega)

Arduino MegaベースのArduPilot Mega + IMU(Inertia Measurement Unit)シールド
16MHz 8bit ATMEGA CPU, 8KB RAM, 256KB Flash (ATMEGA 2560)
モーションセンサー、気圧センサー
ボード2枚のサンドイッチ構造

2011

APM 2

APM 1の小型改良版
入出力ポート、コプロセッサー追加
6DoFモーション（3軸ジャイロ、3軸加速度）センサー、高精度気圧センサー
シングルボード

2012

APM 2.5/2.6

APM 2の改良版
気圧センサー精度確保の為、ケーシングを追加
APM 2.6は2.5に加え、ノイズ対策としてオンボードから外部コンパスに変更 (コンパス付きの3DR GPS uBlox LEA-6使用が前提)
ソフトウェア的には限界が近いため、今後の機能追加は見込めない

2013

PX4FMU

PX4-FMUv1

PX4-FMUv1は、PX4プロジェクト初のボードで、(FMUとIO)の2ボード構成
すぐに、両方を一つのボードにまとめた、PX4シングルボード版とも言えるPixhawkに置き換えられた
168MHz 32bit ARM Cortex M4 CPU, 256KB RAM, 2MB Flash (STM32-F4)
32 bit STM32F103 フェイルセーフ用コプロセッサー
NuttXリアルタイムOS

PX4IO

PX4FMU向けのIOボード
Parrot AR.Drone専用のPX4IOとして、PX4IOARもある

Pixhawk(PX4FMUv2)

Pixhawk Pixhawk == PX4-FMUv2

Pixhawkはスイス連邦大学チューリッヒ校(チューリッヒ工科大学: ETH Zurich)発のプロジェクト
ハードウェアの製造パートナーとして3D Roboticsと提携
ハードウェアもオープンソースであるため、多様なクローン・バリエーション・改良版が存在
祖先としてDIYDrones/3DRoboticsが製造していたAPM (ArduinoベースのFC)と、PX4-FMUv1＆PX4-IOがある
Pixhawkは、PX4-FMUとPX4-IOを1つのボードにまとめたもので、型番もPX4-FMUv2 (FMU = Flight Management Unit)
AR.Drone専用のPX4IOとして、PX4IOARも存在
168MHz 32bit STM32F427 Cortex M4 プロセッサ、256KB RAM
Pixhawkは、ヒロセのDF13コネクターを採用しているが、これはサーフェースマウント用のコネクターであり、頻繁に抜き差しすることは想定されていないため使いにくく、新しい設計はJSTのGHシリーズやMolex ClickMate等に移行中

NOTE: PX4 FMUv1, FMUv2等のバージョンは、本来ソフトウェア側を識別するものですが、ハードウェア世代を特定するため、便宜上v1, v2, v4と呼び分けています。実際はFMUv2のファームウェアでPX4 FMUv2(Pixhawk)もPixhawk 2(FMUv3)も動作します。FMUv3は、3DRのPixhawk 2用に開発されていましたが、FMUv2をアップデートして、Pixhawk v1(FMUv2)、Pixhawk v2(FMUv3)のどちらでも動作するように対応したので、FMUv3のファームウェアは存在しません。Pixracerでは、ピンアウトが変更されたため、FMUv4となっています。その他、FMUv2とFMUv4では、使えるメモリー領域などに違いがあります。http://diydrones.com/xn/detail/705844:Comment:2200980