Ground Control Station

理論上はMAVLink対応であれば、どのファームウェアとどのGCSの組み合わせでも最低限の動作はできるはず。ただし実際にはファームウェアとGCSのセットで開発されていることが多いので、適宜選択する必要あり。

QGroundControl

• QGroundControl
• APMではなくいわゆるPX4 Native Stack用
• V3.0以降では、ArduPilot互換機能もサポートされたが一部バグあり
  • 加速度センサーが1つしかないのに、INS_USE2が0でない場合、Accelerometer Calibrationを何度やっても完了しない
  • https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/issues/4126
• PX4 Native Stack, MAVLinkと同じチームが開発
• Windows/Mac/Linux/iOS/Android (QTフレームワーク使用)
• PX4FLOW OpticalFlowの設定、ファームウェアアップデートに必須
• コンパスのキャリブレーションなどはMPより安定性が低いがモーターノイズのキャリブレーションがある
• フライトプラン作成機能はMPに比べるとやや劣るが、カスタマイズ範囲が広い

Mission Planner

• Mission Planner
• Michael OborneによってAPMファームウェア用に開発された
• もともと”APM Mission Planner”という名前だった
• ArduPilot用
• Windowsのみ
• 機能的には最も充実している
• 初期設定がわかりやすく、フライトプラン作成も簡単だが、カスタマイズには不向き

APM Planner 2

• APM Planner 2
• Windows/Mac/Linux
• ArduPilot用
• QGroundControlをベースに、クロスプラットフォームを保ちつつ、Misson PlannerのUIに近づけた
• “APM Mission Planner”(現Mission Planner)と区別するために”APM Planner 2”と命名された
• Mission Plannerより機能的に劣る
• コンパスのキャリブレーションなどはMPより安定性が低いがモーターノイズのキャリブレーションがある
• フライトプラン作成機能はMPに比べるとやや劣るが、カスタマイズ範囲が広い

Tower

• Tower
• Android
• ArduPilot用
• DroneKit AndroidAPIと3DRServices上に書かれたアプリ
• 以前はDroidPlanner 3と呼ばれていた
• Towerは管制塔の意

MAVProxy

• MAVProxy
• Windows/Linux/Mac
• Pythonでかかれた、高機能コマンドラインGCS
• 開発者専用
• モジュールによる拡張が容易

住み分けとしては:

• Windows + ArduPilotなら、Misson Planner
• Linux/Mac + ArduPilotなら、APM Planner 2.0
• Android + ArduPilotなら、Tower
• PX4 Native Stackなら、QGroundControl（Win/Mac/Android）
• 開発やシミュレーションをする場合は、MAVProxy

と使い分ける感じ。

互換表

ハードウェア - ファームウェア互換表

ファームウェア - GCS互換表

開発者向け

画像処理、コンピュータービジョン、ROS等をオンボードで使いたい場合

• Linux SBC系のボード
• または、Pixhawk・クローン等に加えて、コンパニオンコンピューターとしてLinux SBCを併用。Pixhawkとコンパニオンコンピューターとの通信にはMAVLinkやMAVROSを使用

ROSを地上側で使いたい場合

• MAVLinkとMAVROSを使ってPixhawkと通信

参考資料

• https://github.com/mavlink/qgroundcontrol
• https://github.com/diydrones/apm_planner
• http://www.mavlink.org/users/start#flightgauge_display
• http://diydrones.com/profiles/blogs/new-apm-planner-10