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Ground Control Station

Ground Control Station

理論上はMAVLink対応であれば、どのファームウェアとどのGCSの組み合わせでも最低限の動作はできるはず。ただし実際にはファームウェアとGCSのセットで開発されていることが多いので、適宜選択する必要あり。

QGroundControl

  • QGroundControl QGroundControl
  • APMではなくいわゆるPX4 Native Stack用
  • V3.0以降では、ArduPilot互換機能もサポートされたが一部バグあり
  • PX4 Native Stack, MAVLinkと同じチームが開発
  • Windows/Mac/Linux/iOS/Android (QTフレームワーク使用)
  • PX4FLOW OpticalFlowの設定、ファームウェアアップデートに必須
  • コンパスのキャリブレーションなどはMPより安定性が低いがモーターノイズのキャリブレーションがある
  • フライトプラン作成機能はMPに比べるとやや劣るが、カスタマイズ範囲が広い

Mission Planner

  • Mission Planner Mission Planner
  • Michael OborneによってAPMファームウェア用に開発された
  • もともと"APM Mission Planner"という名前だった
  • ArduPilot用
  • Windowsのみ
  • 機能的には最も充実している
  • 初期設定がわかりやすく、フライトプラン作成も簡単だが、カスタマイズには不向き

APM Planner 2

  • APM Planner 2 APM Planner 2
  • Windows/Mac/Linux
  • ArduPilot用
  • QGroundControlをベースに、クロスプラットフォームを保ちつつ、Misson PlannerのUIに近づけた
  • "APM Mission Planner"(現Mission Planner)と区別するために"APM Planner 2"と命名された
  • Mission Plannerより機能的に劣る
  • コンパスのキャリブレーションなどはMPより安定性が低いがモーターノイズのキャリブレーションがある
  • フライトプラン作成機能はMPに比べるとやや劣るが、カスタマイズ範囲が広い

Tower

MAVProxy

  • MAVProxy
  • Windows/Linux/Mac
  • Pythonでかかれた、高機能コマンドラインGCS
  • 開発者専用
  • モジュールによる拡張が容易

住み分けとしては:

  • Windows + ArduPilotなら、Misson Planner
  • Linux/Mac + ArduPilotなら、APM Planner 2.0
  • Android + ArduPilotなら、Tower
  • PX4 Native Stackなら、QGroundControl（Win/Mac/Android）
  • 開発やシミュレーションをする場合は、MAVProxy

と使い分ける感じ。

互換表

ハードウェア - ファームウェア互換表

ハードウェア PX4 Native Stack ArduPilot
Pixhawk & Clones (FMUv1, v2, v4) YES YES
PXF 部分的 YES
PXFmini 部分的 YES
ErleBrain 2 部分的 YES
NAVIO2 NO YES
SnapDragon Flight YES 部分的

ファームウェア - GCS互換表

Flight Stack QGroundControl Mission Planner APM Planner 2 MAVProxy Tower
PX4 Native Stack YES 部分的 部分的 部分的 部分的
APM 部分的 YES YES YES YES

開発者向け

画像処理、コンピュータービジョン、ROS等をオンボードで使いたい場合

  • Linux SBC系のボード
  • または、Pixhawk・クローン等に加えて、コンパニオンコンピューターとしてLinux SBCを併用。Pixhawkとコンパニオンコンピューターとの通信にはMAVLinkやMAVROSを使用

ROSを地上側で使いたい場合

  • MAVLinkとMAVROSを使ってPixhawkと通信

参考資料