CLI_ENABLEDを設定

• CLI_ENABLEDパラメータをEnabledに設定（CLI_ENABLED=1）
• これを設定しないとコンソールが起動しない

Pixhawkへ接続

• FTDIのUSB Serial変換アダプター(3V3)を使い、PixhawkのSerial 4/5ポートにつなぐ
• 接続するのはGND, TX, RXのみ

デバッグポートに接続したら、screenコマンドでNuttex Shell (nsh)に接続する

screen /dev/tty.usbserial-Axxxxxx 57600 8N1

ログイン後はUnix系のベーシックなコマンドが使える (ls, ps, top 等)

screenを終了するには

ctl-a k

コマンド例

例えば、uavcanのステータスを確認するには、nshで以下のコマンドを使う

uavcan status

参考資料

• http://ardupilot.org/dev/docs/interfacing-with-pixhawk-using-the-nsh.html?highlight=nsh