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Telemetry

ドローン/UAVを日本国内で飛ばす際に厄介な問題となるのが電波関連です。

ラジコン送信機は国産のFutabaやJR等を使っておけば技適が問題になることはないのですが、海外で使われているテレメトリーやFPV機器の電波は日本国内で使えないものがほとんどで、国内で合法的に利用可能な代替品を用意する必要があります。

この中でも、テレメトリーリンクに使われる双方向シリアル送受信機（例えば3D Robotics製のテレメトリーモジュールの場合、北米では915MHz、ヨーロッパでは433MHzが主流ですが、国内で使えません）を置き換えるには、2.4GHzで技適が取れているBluetooth, Wifi, XBee等のモジュールを使うのが最も安価で楽な方法です。

Pixhawk

Pixhawk系のファームウェアでは、現時点でPX4、APMどちらもUARTのシリアル通信に対応していますので、3.3VのUARTポートを持つ機器は比較的簡単に接続できます。

Pixhawk v1とそのクローンの場合、任意のUARTポートでMAVLinkデータをやりとりでき、PC側ではAPM PlannerやQGroundControlですでに必要なものはサポートされていますので、通信経路さえ確保できれば様々な規格の通信モジュールが利用可能です。

さらにPXFなどのLinux系の場合、USBやUARTバス経由で様々な通信モジュールを接続出来ますので、技適マーク付きのモジュールを選択すれば良いかと思います。

PX4、APMどちらもXBeeに対応していて、距離も稼げますので、XBeeが妥当な選択だと思います。

Bluetoothモジュール経由でシリアル通信も可能です。Pixhawk用のモジュールや、XBeeと同じパッケージ、ピンアウトのモジュールがでていますので、機体側プログラムの変更なしで、XBeeと差し替えて使えます。

2.4GHz

920MHz

日本国内でも使える業務用無線機として、フタバや立山科学などから技適付きの920MHz帯UART通信モジュールが発売されています。

20mW以下の特定小電力と、簡易無線局登録が必要な最大250mWのモジュールがあります。

250mWの場合、障害物がなければ数十キロは届きますので、LoS（目視範囲）外飛行で、プロポの信号も届かない距離でもテレメトリーと、MAVLink経由でコマンドを送ることができます。

フタバ

フタバFEP01設定

フタバのモジュールはそのままではパケットが詰まるか、通信が途切れてしまうので使えません。詳細はこちらのリンクが参考になります。

MAVLink用のドライバーを書くか、アダプターを作るしかなさそうです。

立山科学ワイヤレステクノロジー