Linux系FC
技適付きのUSBドングルWiFiモジュールを使います。
Linuxでドライバーサポートがある、RealtekやMediaTekのチップを使っているモジュールを選択し、屋外で使う場合は、5GHz帯は設定で無効にして使いましょう。
大型機であれば、ハイゲインアンテナ仕様がオススメです。
飛距離は、地上側、機体側双方ともにハイゲインアンテナにし、プロポやXBee等との干渉を最小限に抑えるよう、アンテナ配置に気を遣って1km程度と考えましょう。
Planex
https://www.planex.co.jp/support/taiou/kisyu/developer_wifiusb.shtml
マイクロコントローラー系FC
技適が取れているシリアル通信WiFiモジュールを、ブレークアウトボードなどを通して、テレメトリーポートに繋ぎます。
ESP-WROOM-02
http://espressif.com/en/products/hardware/esp-wroom-02/overview
ESP-01
安価なESP-01は組み込み系でも大人気ですが、オリジナル版は技適がとれていないので、下記のESP8266EXか、上記のESP-WROOM-02等を使う必要があります。
ESP8266EX
ESP8266の改良版
http://www.espressif.com/en/products/hardware/esp8266ex/overview
- 2015-02-27に技適取得との発表あり
- 基盤アンテナで数kmの飛距離との報告あり
- Pixracerに付属するESP-01がESP8266EXを使っているかどうかは不明。ただ、新しいバッチは全てEXのはず
- Pixracerで使う場合、ドライバーはこちらを使うとよい
- https://github.com/dogmaphobic/mavesp8266
- 上記ドライバー書き込み済みのモジュールもあり
- http://www.auav.co/product-p/esp8266.htm
デフォルト設定
SSID: PixRacer
Password: pixracer
WiFi Channel: 11
Baud Rate: 921600
最新ドライバー書き込み手順
sudo pip install -U pip setuptools
sudo pip install -U platformio
sudo pip install -U redline
sudo pip install -U pyreadline
git clone --recursive https://github.com/dogmaphobic/mavesp8266.git
cd mavesp8266
# 各種依存ライブラリダウンロード
platformio run
# シリアルに接続されたESP8266EXボードを自動で検出、アップロード
platformio run -t upload
# ESP8266EXのみに限定してアップロードする場合
platformio run -e esp12e -t upload
# To clean
platformio run -t clean
ブラウザ経由でファームウェアをアップロード
- 最新ファームウェアをダウンロード
- Over the Airファームウェア書き込み用リンクにアップロード
- エラーになりやすいので、シリアル経由でのアップロードを推奨
参考資料
書き込み用の配線
- https://pixhawk.org/peripherals/8266
- GPIO 00をlow (GND)につなぎ、CH_PDをhigh (VCC)につなぐと書き込みモードになる
パラメーターリセット
- GPIO 02をLow (GNDにつなぐ）にすると、パラメーターが全てリセットされる。
MAVLink
- このファームウェアはMAVLink経由で設定変更可能
- https://github.com/dogmaphobic/mavesp8266/blob/master/PARAMETERS.md
FTDIシリアルアダプター
- https://www.switch-science.com/catalog/1032/
- 必ず3.3Vで接続すること