現状

JRの受信機をFCに繋ぐには3つの方法がある

1. PPM-SUM
2. サテライトレシーバー
3. X-BUS

FC側対応状況

• ほぼ全てのFCは、CPPM (PPM-SUM)か、S.BUS入力(要シグナルインバーター)に対応してるが、X-BUSには対応していないものが多い
• 多くのフライトコントローラーや一部のヘリ用ジャイロは、SpektrumのDSMサテライトレシーバーに対応している
  • http://www.vstabi.info/en/node/1531
  • http://www.helifreak.com/showthread.php?t=671242&page=2

Pixhawk

オフィシャルのドキュメンテーション

• http://ardupilot.org/copter/docs/common-pixhawk-and-px4-compatible-rc-transmitter-and-receiver-systems.html
• https://pixhawk.org/peripherals/radio-control/spektrum_dsm

接続方式

PPM-SUM(CPPM)を使う

もっとも簡単、確実な方法 - ほぼ全てのFCがPPM-SUM入力に対応している - PPMエンコーダーを使うと、PWMさえ出力できれば、どんな受信機でも使えるようになる - マルチコプターの場合、受信機側のPWMポート数が最低5CH分必要 - 配線が複雑になり、大きな受信機とエンコーダーとCH分の信号ケーブルが必要になるので、重量がかさむのが難点 - また、扱えるCH数の上限は8CHまで

PPMエンコーダー

• PixhackにははじめからPPMエンコーダーが同梱されている
• エンコーダー単体
  • https://www.aliexpress.com/item/PPM-Encoder-for-Pixhawk-PPZ-MK-MWC-MegaPirate-APM-Flight-Controller/2052059365.html
  • http://www.surehobby.com/ja-apm-pixhawk-mini-ppm-p238428.htm

X-BUSコンバーターを使う

PPMエンコーダーと比べると少々価格は上がるが、配線が楽

• X-BUSをS.BUSに変換するモジュール
  • https://www.hobbyplastic.co.uk/index.php?main_page=product_info&products_id=10679
• X-BUS、S.BUS、PWM間の信号変換をしてくれるモジュールもある
  • http://rc.zenmtech.com/multi-signal-converter-xbus-sbus-pwm.html

サテライトレシーバーを使う

• JRの2.4GHz送受信機は、SpektrumのDSMがベースとなってい（JRはもともと2.4GHzに対応する際に、SpektrumのDSM技術を採用したので、Spektrumと互換性がある）
• PixhawkはSpektrumのサテライトレシーバーに対応している
• Spektrumのサテライトレシーバーは、JRのエクストラアンテナと同等
• JRの受信機とエクストラアンテナを用意して、送信機とバインドした後にPixhawk側のサテライト入力にエキストラアンテナのみを接続することで、ケーブル1本で接続できるはず
• ただし、JRのエクストラアンテナでの動作確認情報はないので、実際のところ動くかどうかは、実験してみないとわからない
• 海外ではSpektrumのサテライトレシーバーを使っているユーザーも多い
• PixracerにもSpektrum DSM2/DSMX入力ポートはあるが、AC3.4-rc6まではバグがあって使えないのでrc7以降を使う

DSM受信機

Spektrum

• PPM, SRXL (X-BUS mode B)、サテライトレシーバー対応
• http://spektrumrc.com/Products/Default.aspx?ProdId=SPMAR7700

OrangeRX

• http://www.altitudehobbies.com/orangerx-r615x-spektrum-jr-dsm2-dsmx-compatible-6ch-2.4ghz-receiver-w-cppm
• https://www.hobbyking.com/en_us/orangerx-gr300r-dsm-dsm2-compatible-3ch-2-4ghz-ground-receiver.html

RA02TL

• http://www.jrpropo.co.jp/jpn/products/propo/details.php?hen=03453&db_flg=jp_db1

RA01TL

仕様では4.8Vとなっているが、信号は3.3V。ただし、Cleanflightでの問題をみると、前途多難な模様

• http://jrpropo.co.jp/english/products/propo/details.php?hen=03452&db_flg=eng_db1
• http://www.skookumrobotics.com/wiki/index.php?title=File:DMSS_v5.jpg
• https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2018101&page=6

X-BUSを使う

現時点ではPixhawkでは未対応

• JR独自のシリアル規格
• RCで一般的なPWM/PPMではなく、S.BUSと同様、シリアル通信でCHのデータを送る方式
• S.BUSが極性反転の100kbps UART、シグナルはbig endianなのに各バイトはlittle endianという変態仕様なのに対し、X-BUSは3.3V、115200bps、8n1の普通のUARTとSRXL
  • http://hackaday.com/2012/04/05/reverse-engineering-a-fubata-sbus-remote-control/

X-BUS Mobe B

X-BUS mode Bは、Multiplex SRXL 12チャンネルと同一

• https://github.com/ArduPilot/PX4Firmware/pull/36

Multiplex SRXLプロトコル仕様書

• http://www.multiplex-rc.de/service/downloads/multiplex/schnittstellenbeschreibungen.html

ArduPilotはX-BUS未対応

ArduPilotでX-BUSを直接入力できるようにするPRは、かなり以前に投げられているがまだmasterに反映されていない

• https://github.com/ArduPilot/ardupilot/issues/804
• https://github.com/ArduPilot/PX4Firmware/pull/36

X-BUS(非Mobe B)プロトコル仕様書

• http://www.jrpropo.co.jp/jpn/dl/details.php?hen=d0354&db_flg=jp_dl

参考: X-BUSのチャンネル順

1. Aileron
2. Elevator
3. Rudder
4. AUX1 ((Pitch/Flap)
5. Throttle
6. GEAR
7. AUX2
8. AUX3
9. AUX4
10. AUX5
11. AUX6
12. AUX7

DSM to X-BUSコンバーター

DSM送受信機でJRのNinja等を飛ばす場合に使う

• https://www.hobbyplastic.co.uk/index.php?main_page=product_info&products_id=10674

References

• https://oscarliang.com/pwm-ppm-sbus-dsm2-dsmx-sumd-difference/
• https://www.jrpropo.co.jp/jpn/propo/dsmj/dsmj_introduction.html
• http://wiki.beastx.com/index.php/SRXL_-_Serial_Receiver_Link_protocol
• https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2018101&page=2
• http://diydrones.com/group/arducopterusergroup/forum/topics/jr-xg8-xbus-mode-b