ドローン用のGNSSモジュールは、uBloxのレシーバーを使ったものが主流。精度を上げる為に様々な種類のシステムが開発されている

種類

RTK

Building an affordable differential GPS positioning system [linux.conf.au 2014] - YouTube
RTKLIB Web Console by DROTEK : you’ll forget command-line tool after using it ! - DIY Drones
SMARTNAV L1 RTK GNSS (Ublox/Edison)
GPS技術情報_単独測位、DGPS測位、RTK測位により高精度な位置測定
High-precision RTK GPS coming to ArduPilot - DIY Drones
http://www.denshi.e.kaiyodai.ac.jp/jp/assets/files/pdf/content/200401-2.pdf
Reach: affordable RTK GPS - YouTube
RTK Basestation with Raspberry PI - PX4 Autopilot Project
RTK Board Integrates with Autopilot (Pixhawk) – DIY Drones
RTKLIB: An Open Source Program Package for GNSS Positioning
RTK等の測量用等のGPSは、精度が高い代償として検出に時間がかかり、大掛かりな固定装置か、基準データサービスを買って通信で受け取る必要がある

DGPS

Differential GPS - Wikipedia, the free encyclopedia
ディファレンシャルＧＰＳ
Own DGPS Base Station - DIY Drones
LCA2014: Building an affordable differential GPS positioning system - YouTube
海岸近くであれば、海上保安庁のDGPSビーコンを受信して補完することも可能。精度向上はあまり見込めない

http://www.kaiho.mlit.go.jp/syoukai/soshiki/toudai/dgps/index.htm

PPP

スタンドアローンの測位では、PPP方式のGPSが1m以下の精度。検出に数分かかり、動体には不向き
NEO-6P
NEO-7P

Dualband

現時点で最も単独測位性能が高いと思われる、デュアル周波数GPSモジュール。数センチ程度まで精度を上げられる。
NovAtel OEM615等のもともと米軍向けに開発された機種が精度は非常に良い。特許料が含まれるため高価なのがネック。（受信機35万円、アンテナ10万円程度）

参考: NovAtel OEM615

Piksi

SDR GPS

BeagleboneでSDR(Software Defined Radio)によるGPSレシーバーを作る

ArduPilot側の制約

現時点では、APM Planner経由でフライトプランをFCにアップロードする際に、位置情報が32bit（mレベル）になってしまうので、そのままでは使えない。（内部的にはcmレベルで、あくまでもアップローダー側の制限なので、そのうち修正されるはず）

データ形式

GPSユニットからのデータは、多くの場合、NMEAセンテンス形式で出力
NMEA 0183 - Wikipedia

参考資料