MAVLink

MAVLinkは、ドローン向けに開発された、効率良くテレメトリーデータをやりとりする為の規格と実装で、機体とPC側のGroundStationアプリやスマホアプリとのテレメトリーデータ通信、また、地上間や、機体同士でもシリアル通信を行う為のプロトコルです。

メッセージフォーマットをXMLで定義するだけで、C++やPythonのヘッダファイルを自動的に生成してくれます。オーバーヘッドが少なく軽量で、機体のステータスやコマンドなどは一通り揃っていて、足りなければデータフォーマットを自由に追加定義出来ます。